1. Littérature générale
  2. Essais littéraires

EAN13
9783659558894
Éditeur
Univ Européenne
Date de publication
1 octobre 2018
Collection
OMN.UNIV.EUROP.
Nombre de pages
172
Dimensions
22,9 x 15,2 x 1 cm
Poids
262 g
Langue
fre

Mains Mecaniques Articulees Pour La Saisie D'Objets, Modelisation Et Commande

A. Bouachari

Univ Européenne

Prix public : 64,89 €

Les robots sont principalement constitués d'une base mobile équipée d'un bras articulé muni d'un préhenseur à son extrémité. Le présent ouvrage s'intéresse au développement d'un environnement simulant la manipulation dextre de robots, et d'un atelier virtuel sous environnement ROS. La première partie traitant de la manipulation dextre consiste essentiellement à générer la chaîne cinématique d'une main articulée à quatre doigts pour ensuite la modéliser aux fins de saisie d'objets de diverses formes. Plusieurs postures de ces saisies impliquant les quatre doigts caractérisant la main humaine sont développées grâce à l'application des modèles géométriques direct et inverse. La seconde partie utilise 'gazebo' et 'rviz' comme simulateur et afficheur respectivement. Le langage python est appliqué pour le développement des scénarios, la génération de configurations intermédiaires du robot ainsi que la position de l'objet, et des configurations de pré-saisie satisfaisantes sont retenues. L'atelier virtuel est affiné grâce à l'intégration d'une caméra 'kinect' sous 'rviz'.
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